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      工業機器人編程入門(2)

      作者:麥永科 來源:中山市愷特自動化科技有限公司 時間:2018-11-30 分類:技術支持

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      本文章引用了川崎重工業株式會社的工業機器人編程資料。引用內容僅作學術交流所用。


      工業機器人控制方式一般分為手動和自動兩種狀態。在調試階段,主要是在手動方式下,調試機器人軌跡的點位,同時也可驗證程序的框架邏輯。為了更好的控制機器人以及加快調試速度,需了解和掌握機器人的現有的運動狀態。工業機器人主要運動控制方式有:


      1. 手動關節運動;

      2. 手動直線插補運動;

      3. 手動圓周插補運動;


      其中關節運動是用來控制每個軸的單獨運動,軸與軸之間不存在插補關系,根據需要到達的目標點進行單軸操作,每個軸有正方向和負方向,示教器會有相應的按鈕進行控制。  

      直線插補運動是點到點之間的直線運動,各軸根據目標點進行插補,保證起點到終點的運動方式是直線。該種運動方式一般在需要避開障礙物的場合使用。  

      手動圓周插補運動是指TCP點的位置不動,可繞著基坐標或者工具坐標的XYZ進行旋轉運動,可通過該方式來改變機器人的姿態,示教過程中該方式的可用來調整工業機器人的姿勢,從而達到工藝的要求。  

      在現場調試過程中,由于環境以及機器人的安裝方式千差萬別,必須要對機器人的各關節方式、機器人基坐標方向、工具坐標方向徹底掌握,從而加快示教過程,同時也可避免由于操作不當對機器人夾具損傷。掌握以上相關的前提是,需要對示教器熟悉。下面內容是對示教器的介紹:


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